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大阪大学大学院基礎工学研究科システム創成専攻修士2年です
今は修論に力を入れています・・・

研究

ロボットが物体をつかむとき，「つかんだ後の物体がどんな向きになっているか」を正確に把握することは意外と難しく，認識のズレや接触のばらつきによって，想定と異なる姿勢でつかんでしまうことがあります．従来はカメラや専用の固定具を使ってこの問題に対処してきましたが，準備に手間がかかり，物体が変わるたびに設計し直す必要がありました．本研究では，そのような追加装置を一切使わずに，ロボット自身の動作だけで物体の姿勢のズレを能動的に修正する手法を提案します．鍵となるアイデアは，平らな指先で物体を挟む動作にあります．1回挟むと姿勢のズレが1方向に絞られ，ほぼ直交する3方向から順番に挟み直すことで，最終的に物体の正確な姿勢を一意に特定できます．この挟み直し動作を2本腕のロボットで自動的に計画し，挟むときに余計な力がかからないよう力センサを用いた制御も組み合わせました．

【論文リンク】
IEEE Xplore で論文を見る (IEEE Robotics and Automation Letters, vol. 10, no. 8, pp. 8027-8034, 2025. )

【デモ動画】